在原始数据段的前面加上传输起始标签，片选（识别）标签、控制标签，在数据的尾段加上CRC校验标签、应答标签和传输结束标签。
把这些内容按特定的格式打包好，就可以用一个通道表达各种信号了，各种各样的标签就如同SPI中各种通道上的信号，起到了协同传输的作用。
当整个数据包被传输到其他设备时，只要这些设备按格式去解读，就能还原出原始数据。类似这样的数据包就被称为CAN的数据帧。为了更有效地控制通信，CAN一共规定了5种类型的帧，帧也称为报文，其类型及用途说明见表1。其中数据帧是CAN中最主要，最复杂的报文，其结构如下图所示。